內窺鏡由可彎曲部分、光源及一組鏡頭組成。使用時將內窺鏡導入預檢查的器官，可直接窺視有關部位的變化。

早期的內窺鏡攝像機被應用于直腸檢查。

醫生在病人的肛門內插入一根硬管，借助于蠟燭的光亮，觀察直腸的病變。這種方法所能獲得的診斷資料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危險很大。盡管有這些缺點，內窺鏡檢查一直在繼續應用與發展，并逐漸設計出很多不同用途與不同類型的器械。

從應用方面，簡單的可以分為兩大類，就是工業用內窺鏡和醫用內窺鏡。

檢查用內窺鏡有許多不同的種類，其分類方法各有不同。

應用可送入人體腔道內的窺鏡在直觀下進行檢查的技術。分為無創傷性和創傷性兩種。前者指直接插入內窺鏡，用來檢查與外界相通的腔道（如消化道、呼吸道、泌尿道等）；后者是通過切口送入內窺鏡，用來檢查密閉的體腔（如胸腔、腹腔、關節腔等）。